@mastersthesis {419, title = {Fusi{\'o}n de Informaci{\'o}n Odom{\'e}trica y de Visi{\'o}n para el Posicionamiento Global de un Robot M{\'o}vil}, year = {2004}, month = {09/2004}, pages = {205}, publisher = {Department of Electronics}, type = {Master}, address = {Alcala de Henares (SPAIN)}, abstract = {

\ \ El Trabajo de Fin de Carrera que a continuaci\ón se presenta se desarrolla dentro de la l\ínea de investigaci\ón llevada a cabo por el Departamento de Electr\ónica de la Universidad de Alcal\á en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema sobre el que se ha trabajado es una silla de ruedas en la que el usuario, proporcionando simplemente el nombre de la sala destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplaza de forma c\ómoda al punto deseado.

El objetivo del trabajo consiste en una mejora del sistema de control de posici\ón de la silla haciendo uso de la informaci\ón obtenida a trav\és de dos subsistemas diferentes: sensado odometr\íco y visi\ón artificial. Esta informaci\ón es fusionada mediante un algoritmo denominado Filtro Extendido de Kalman (EKF). Para ello, se han tenido que integrar los trabajos dise\ñados en varios proyectos realizados anteriormente por otras personas en el marco de la misma linea de investigaci\ón y, ademas, se han introducido algunas mejoras generales que se ir\án detallando a lo largo de este documento.

}, keywords = {Autonomous Wheelchair, navigation, sensor fusion, TFC}, attachments = {https://geintra-uah.org/system/files/private/EduardoTFC.pdf}, author = {Eduardo Gonz{\'a}lez}, editor = {Marta Marron} }