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Departamento de electronica Universidad de Alcala

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    Fusión de Información Odométrica y de Visión para el Posicionamiento Global de un Robot Móvil

    TitleFusión de Información Odométrica y de Visión para el Posicionamiento Global de un Robot Móvil
    Publication TypeMaster Thesis
    Año de publicación2004
    Thesis Advisor(s)Marron, M
    AutoresGonzález, E
    Idioma de publicaciónEnglish
    InstitutionUniversity of Alcala
    SchoolEscuela Politecnica Superior
    DegreeMaster in Telecomunication Engineering - Ingeniero de Telecomunicación
    Academic DepartmentDepartment of Electronics
    Number of volumes1 vol.
    Páginas205
    Fecha de publicación09/2004
    Palabras claveAutonomous Wheelchair, navigation, sensor fusion, TFC
    Lugar de publicaciónAlcala de Henares (SPAIN)
    Resumen

     El Trabajo de Fin de Carrera que a continuación se presenta se desarrolla dentro de la línea de investigación llevada a cabo por el Departamento de Electrónica de la Universidad de Alcalá en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema sobre el que se ha trabajado es una silla de ruedas en la que el usuario, proporcionando simplemente el nombre de la sala destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplaza de forma cómoda al punto deseado.

    El objetivo del trabajo consiste en una mejora del sistema de control de posición de la silla haciendo uso de la información obtenida a través de dos subsistemas diferentes: sensado odometríco y visión artificial. Esta información es fusionada mediante un algoritmo denominado Filtro Extendido de Kalman (EKF). Para ello, se han tenido que integrar los trabajos diseñados en varios proyectos realizados anteriormente por otras personas en el marco de la misma linea de investigación y, ademas, se han introducido algunas mejoras generales que se irán detallando a lo largo de este documento.

    Abstract

      El Trabajo de Fin de Carrera que a continuación se presenta se desarrolla dentro de la línea de investigación llevada a cabo por el Departamento de Electrónica de la Universidad de Alcalá en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema sobre el que se ha trabajado es una silla de ruedas en la que el usuario, proporcionando simplemente el nombre de la sala destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplaza de forma cómoda al punto deseado.

    El objetivo del trabajo consiste en una mejora del sistema de control de posición de la silla haciendo uso de la información obtenida a través de dos subsistemas diferentes: sensado odometríco y visión artificial. Esta información es fusionada mediante un algoritmo denominado Filtro Extendido de Kalman (EKF). Para ello, se han tenido que integrar los trabajos diseñados en varios proyectos realizados anteriormente por otras personas en el marco de la misma linea de investigación y, ademas, se han introducido algunas mejoras generales que se irán detallando a lo largo de este documento.

    Tipo de trabajoMaster
    AttachmentSize
    EduardoTFC.pdf1000.24 KB