@mastersthesis {418, title = {Navegaci{\'o}n aut{\'o}noma de una silla de ruedas en interiores parcialmente estructurados}, year = {2000}, month = {09/2000}, pages = {210}, publisher = {Department of Electronics}, type = {Master}, address = {Alcala de Henares (SPAIN)}, abstract = {

\ El proyecto que a continuaci\ón se presenta se desarrolla dentro de la l\ínea de investigaci\ón llevada a cabo por el Departamento de Electr\ónica de la Universidad de Alcal\á en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema se desarrolla sobre una silla de ruedas, y se pretende que el usuario, proporcionando simplemente los nombres de sala origen y destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplace de forma c\ómoda al punto deseado.

En este proyecto se propone una soluci\ón robusta para el modelado de entornos cerrados en los que se encuentra al menos cierta estructuraci\ón, como ocurre en hospitales, centros sociales, oficinas, etc. Adem\ás se presenta como caracter\ística el hecho de que el propio edificio contenga la informaci\ón necesaria para desarrollar el movimiento, lo que permite extrapolar el problema a casi cualquier otro entorno. En cuanto a la generaci\ón de trayectorias, se basa en simular las trayectorias que desarrollar\ía un humano para moverse en este tipo de entornos: curvas simples y l\íneas rectas, de modo que el movimiento resulte confortable para el usuario.

}, keywords = {Autonomous Wheelchair, navigation, position control, TFC}, attachments = {https://geintra-uah.org/en/system/files/TFCMartaMarronIE0900.pdf}, author = {Marta Marron}, editor = {Garcia, Juan Carlos} }