@mastersthesis {418,
	title = {Navegaci{\'o}n aut{\'o}noma de una silla de ruedas en interiores parcialmente estructurados},
	year = {2000},
	month = {09/2000},
	pages = {210},
	publisher = {Department of Electronics},
	type = {Master},
	address = {Alcala de Henares (SPAIN)},
	abstract = {<p>\&nbsp;El proyecto que a continuaci\&oacute;n se presenta se desarrolla dentro de la l\&iacute;nea de investigaci\&oacute;n llevada a cabo por el Departamento de Electr\&oacute;nica de la Universidad de Alcal\&aacute; en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema se desarrolla sobre una silla de ruedas, y se pretende que el usuario, proporcionando simplemente los nombres de sala origen y destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplace de forma c\&oacute;moda al punto deseado.</p>
<p align="left">En este proyecto se propone una soluci\&oacute;n robusta para el modelado de entornos cerrados en los que se encuentra al menos cierta estructuraci\&oacute;n, como ocurre en hospitales, centros sociales, oficinas, etc. Adem\&aacute;s se presenta como caracter\&iacute;stica el hecho de que el propio edificio contenga la informaci\&oacute;n necesaria para desarrollar el movimiento, lo que permite extrapolar el problema a casi cualquier otro entorno. En cuanto a la generaci\&oacute;n de trayectorias, se basa en simular las trayectorias que desarrollar\&iacute;a un humano para moverse en este tipo de entornos: curvas simples y l\&iacute;neas rectas, de modo que el movimiento resulte confortable para el usuario.</p>},
	keywords = {Autonomous Wheelchair, navigation, position control, TFC},
	attachments = {https://geintra-uah.org/system/files/TFCMartaMarronIE0900.pdf},
	author = {Marta Marron},
	editor = {Garcia, Juan Carlos}
}
