@mastersthesis {419,
	title = {Fusi{\'o}n de Informaci{\'o}n Odom{\'e}trica y de Visi{\'o}n para el Posicionamiento Global de un Robot M{\'o}vil},
	year = {2004},
	month = {09/2004},
	pages = {205},
	publisher = {Department of Electronics},
	type = {Master},
	address = {Alcala de Henares (SPAIN)},
	abstract = {<p>\&nbsp;\&nbsp;El Trabajo de Fin de Carrera que a continuaci\&oacute;n se presenta se desarrolla dentro de la l\&iacute;nea de investigaci\&oacute;n llevada a cabo por el Departamento de Electr\&oacute;nica de la Universidad de Alcal\&aacute; en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema sobre el que se ha trabajado es una silla de ruedas en la que el usuario, proporcionando simplemente el nombre de la sala destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplaza de forma c\&oacute;moda al punto deseado.</p>
<p align="left">El objetivo del trabajo consiste en una mejora del sistema de control de posici\&oacute;n de la silla haciendo uso de la informaci\&oacute;n obtenida a trav\&eacute;s de dos subsistemas diferentes: sensado odometr\&iacute;co y visi\&oacute;n artificial. Esta informaci\&oacute;n es fusionada mediante un algoritmo denominado Filtro Extendido de Kalman (EKF). Para ello, se han tenido que integrar los trabajos dise\&ntilde;ados en varios proyectos realizados anteriormente por otras personas en el marco de la misma linea de investigaci\&oacute;n y, ademas, se han introducido algunas mejoras generales que se ir\&aacute;n detallando a lo largo de este documento.</p>},
	keywords = {Autonomous Wheelchair, navigation, sensor fusion, TFC},
	attachments = {https://geintra-uah.org/system/files/private/EduardoTFC.pdf},
	author = {Eduardo Gonz{\'a}lez},
	editor = {Marta Marron}
}
