@article {439, title = {Sistema de posicionamiento absoluto de un robot m{\'o}vil, fusi{\'o}n de sensado odom{\'e}trico y marcas artificiales}, year = {2002}, month = {06/2002}, pages = {71}, institution = {Alcala University}, type = {DEA}, address = {Alcala de Henares (SPAIN)}, abstract = {

El objetivo del trabajo consiste en fusionar los datos de posicionamiento absoluto obtenidos por el sistema de visi\ón con la informaci\ón de odometr\ía proporcionada por el sistema de encoders del robot m\óvil (en este caso la silla de ruedas) para poder realizar, a partir de esta fusi\ón, tareas de navegaci\ón complejas. Tras revisar diferentes trabajos de fusi\ón realizados por otros grupos de investigaci\ón, se observa que la t\écnica del Filtro de Kalman Extendido (EKF) es la m\ás extendida y adecuada para la aplicaci\ón de inter\és (sistemas no lineales con ruido blanco y gaussiano y con un modelo en variables de estado conocido y f\ácilmente linealizable alrededor del punto de trabajo). Es por ello que el trabajo de investigaci\ón desarrollado se centra en el uso de este estimador \óptimo para fusionar los datos procedentes de los sistemas sensoriales comentados, si bien otras t\écnicas m\ás o menos relacionadas que han sido tambi\én analizadas se comentan del mismo modo en la memoria.

}, attachments = {https://geintra-uah.org/system/files/TrabajoTuteladoMartaMarronRomera02.pdf}, author = {Marta Marron} }