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Resumen

En este proyecto (financiado por la CICYT -TAP94-0656-C03-01-) se ha abordado el tema del guiado de una carretilla industrial estándar por entornos con trayectorias tipo carreteras, utilizando diferentes tipos de sensores externos: visión, ultrasonidos e infrarrojos (además de sensores internos). Para ello se realizó la adaptación del prototipo comercial, incluyendo todos los temas relacionados con: control de motores de dirección y tracción (originariamente era manual), inclusión de sensores de seguridad (finales de carrera, optointerruptores, encoders, detectores de proximidad fotoeléctricos, detectores de contacto, etc) y disposición de sensores externos de alto nivel (cámara, ultrasonidos, infrarrojos) sobre los que se sustenta el guiado autónomo.

La información visual permite guiar a la carretilla por carreteras detectando los bordes de las mismas, utilizando para ello diversos tipos de información (líneas pintadas, si las hay, diferencias de texturas, color) estableciendo un mecanismo que permita conmutar entre los distintos algoritmos, de manera automática, resultando un tiempo de proceso tal que permita el guiado en tiempo real a velocidades máximas de 5m/s. Complementariamente se ha incluido un banco de redes neuronales, que entrenadas >on line= mediante los resultados obtenidos de las líneas pintadas, texturas y color, permita el guiado del móvil, con tiempos de respuesta breves, cuando las condiciones de la carretera no cambien bruscamente o se repiten.

Como resultados más destacables se pueden citar: a) diseño de todo el sistema electrónico de control de un vehículo (carretilla) industrial para ser guiada de forma autónoma utilizando diferentes tipos de sensores (control de motores, arquitectura hardware general, bus de comunicaciones, sistema sensorial, etc). b) diseño de un sistema de guiado por carreteras utilizando realimentación visual en color (y utilizando diferentes características de la carretera: líneas, diferencias de textura, color, además de redes neuronales con aprendizaje Aon-line@). c) diseño de un sistema sensorial de ultrasonidos que permite realizar un mapeado del entorno del vehículo, clasificando, además, los diferentes tipos de reflectores que pueden presentarse en el entorno. Esta clasificación puede ser: muros, salientes y esquinas. d) diseño de un sistema de infrarrojos compuesto de un emisor de uno o varios planos de luz y una cámara CCD. Este sistema permite realizar medidas espaciales (x, y, z) con gran precisión , lo que puede ser de gran utilidad en el guiado del vehiculo industrial (paso por puertas, zonas estrechas, etc). e) puesta en funcionamiento de un vehiculo industrial guiado de forma autónoma en entornos abiertos y sobre trayectorias tipo carreteras.
 

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