Geintra

Departamento de electronica Universidad de Alcala

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    Seguimiento de Múltiples Objetos en Espacios Inteligentes

    TítuloSeguimiento de Múltiples Objetos en Espacios Inteligentes
    Tipo de publicaciónMaster Thesis
    Año de publicación2009
    AutoresMarcos, A
    Thesis Advisor(s)Marron, M
    Idioma de publicaciónEnglish
    School

    Escuela Politecnica Superior

    Institución

    University of Alcala

    Grado

    Master Degree in Advanced Electronic Systems

    Departamento académicoDepartment of Electronics
    Number of volumes1 vol.
    Páginas194
    Fecha de publicación07/2009
    Lugar de publicaciónAlcalá de Henares
    Resumen

    This thesis goes through two multiple object tracking methods in intelligent spaces. The observation model is based in a ring of fully calibrated and synchronized cameras, strategically placed in the environment to extract all the information and interact with it. This work presents two ways of using that information. The first one is to obtain the position, trajectories and speed of the present objects in the scene ([Marrón08]), together with the identity of a robot, all in two dimensions. The second one is to get a three dimensional volume reconstruction of those objects.
    Also, tracking with those two variants is done by using probabilistic techniques, in order to increase the robustness of the system against perturbations.
    Each entity is defined individually from the tracking data. This way, a robot can be spotted from the rest of the elements, by using its odometry. The reliability and robustness of the proposal presented is finally demonstrated in this thesis, with different tests from real data.

    Resumen

    Esta tesis trata dos métodos de seguimiento de múltiples objetos en un espacio inteligente: para ello se parte de una serie de cámaras sincronizadas y situadas estratégicamente en el entorno que permiten extraer toda la información referente al mismo e interaccionar con él. A partir esta información, el trabajo aquí descrito permite obtener, o bien la posición, trayectoria, velocidad de los elementos presentes en la escena ([Marrón08]) junto con la identidad de un robot, de forma bidimensional, o bien una reconstrucción tridimensional de las entidades presentes en el espacio inteligente.
    Además se realiza el seguimiento bidimensional y tridimensional de estas reconstrucciones mediante técnicas probabilísticas, para hacer robusto al sistema frente a perturbaciones.
    A partir del seguimiento, se define de forma individual cada una de las entidades existentes en el espacio inteligente en cada instante, y, en el caso bidimensional, se diferencia un robot respecto del resto de elementos. En esta tesis se demuestra, además, la fiabilidad y robustez de los algoritmos mediante diversas pruebas reales.

    Tipo de trabajoMaster
    AdjuntoTamaño
    Seguimiento_de_Multiples_Objetos_en_Espacios_Inteligentes.pdf11.96 MB