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Departamento de electronica Universidad de Alcala

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    Navegación autónoma de una silla de ruedas en interiores parcialmente estructurados

    TitleNavegación autónoma de una silla de ruedas en interiores parcialmente estructurados
    Publication TypeMaster Thesis
    Año de publicación2000
    Thesis Advisor(s)Garcia, JC
    AutoresMarron, M
    Idioma de publicaciónSpanish
    InstitutionUniversity of Alcala
    SchoolEscuela Politecnica Superior
    DegreeMaster in Electronics Engineering, Ingeniera Electrónica
    Academic DepartmentDepartment of Electronics
    Number of volumes1 vol.
    Páginas210
    Fecha de publicación09/2000
    Palabras claveAutonomous Wheelchair, navigation, position control, TFC
    Lugar de publicaciónAlcala de Henares (SPAIN)
    Resumen

     El proyecto que a continuación se presenta se desarrolla dentro de la línea de investigación llevada a cabo por el Departamento de Electrónica de la Universidad de Alcalá en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema se desarrolla sobre una silla de ruedas, y se pretende que el usuario, proporcionando simplemente los nombres de sala origen y destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplace de forma cómoda al punto deseado.

    En este proyecto se propone una solución robusta para el modelado de entornos cerrados en los que se encuentra al menos cierta estructuración, como ocurre en hospitales, centros sociales, oficinas, etc. Además se presenta como característica el hecho de que el propio edificio contenga la información necesaria para desarrollar el movimiento, lo que permite extrapolar el problema a casi cualquier otro entorno. En cuanto a la generación de trayectorias, se basa en simular las trayectorias que desarrollaría un humano para moverse en este tipo de entornos: curvas simples y líneas rectas, de modo que el movimiento resulte confortable para el usuario.

    Abstract

     El proyecto que a continuación se presenta se desarrolla dentro de la línea de investigación llevada a cabo por el Departamento de Electrónica de la Universidad de Alcalá en el campo de la ayuda a la movilidad para personas discapacitadas. El sistema se desarrolla sobre una silla de ruedas, y se pretende que el usuario, proporcionando simplemente los nombres de sala origen y destino a la que desea ir dentro de un entorno estructurado, se desplace de forma cómoda al punto deseado.

    En este proyecto se propone una solución robusta para el modelado de entornos cerrados en los que se encuentra al menos cierta estructuración, como ocurre en hospitales, centros sociales, oficinas, etc. Además se presenta como característica el hecho de que el propio edificio contenga la información necesaria para desarrollar el movimiento, lo que permite extrapolar el problema a casi cualquier otro entorno. En cuanto a la generación de trayectorias, se basa en simular las trayectorias que desarrollaría un humano para moverse en este tipo de entornos: curvas simples y líneas rectas, de modo que el movimiento resulte confortable para el usuario.

    Tipo de trabajoMaster
    AttachmentSize
    TFCMartaMarronIE0900.pdf3.84 MB