Geintra

En esta tercera y última parte del trabajo (las dos primeras fueron publicadas en las pasadas ediciones de febrero y marzo) se presentan los elementos y estrategias utilizadas para llevar a cabo los sistemas de tracción y dirección y la generación de señales PWM mediante sistemas de comunicación serie empotrados en la tarjeta de control. Así mismo se muestran los pasos a seguir para la programación de la configuración del sistema y la realimentación total de todo el proceso, detectando la posición del móvil respecto de la trayectoria y corrigiendo la trayectoria seguida.