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Resumen

El proyecto LEMUR persigue avances fundamentales en el desarrollo de sistemas de posicionamiento local (LPS), que operen de modo transparente al usuario, en espacios extensos (incluyendo entornos interiores y exteriores restringidos) mediante la combinación de tecnologías ultrasónicas y de radiofrecuencia, y permitiendo una localización continua y robusta mediante la conmutación o fusión dinámica entre plataformas. Se plantea investigación de tipo fundamental en todos los niveles de diseño de un sistema LPS, y parte de los conocimientos previos en esta área de los grupos proponentes. Los objetivos planteados son: (a) Obtención de modelos físicos apropiados de la propagación de las señales  US y RF, tanto en entornos exteriores como interiores. (b) Estudio de las técnicas de modulación, codificación y detección digital de las señales ultrasónicas, siguiendo técnicas CDMA y UWB, para avanzar en el procesamiento óptimo de las señales US y RF con objeto de obtener estimaciones precisas de tiempos de vuelo (TOF) y de potencia recibida de las señales (RSS). (c) Obtención de algoritmos robustos de posicionamiento, desde distintos enfoques, que podrán ser complementarios si ambas tecnologías (US y RF) están operativas a la vez; para ello se combinarán métodos de trilateración y multilateración con técnicas bayesianas; en su caso, se integrará información del movimiento del usuario, si está disponible por odometría o sensores inerciales.  (d) Estudios sobre la optimización de la distribución de los nodos sensores US/RF en el entorno para maximizar la cobertura y precisión, así como el autocalibrado del sistema de forma automática para facilitar su puesta en funcionamiento. (e) Estudio sobre fusión sensorial y conmutación entre tecnologías para garantizar el posicionamiento continuo en espacios extensos. (f) Determinación de las prestaciones (granularidad, exactitud, robustez, etc.) del sistema de localización en sus diversas configuraciones. (g) Implementación de dos demostradores prácticos: un sistema integrado para localización continua y guiado de personas en grandes edificios y un sistema LPS de ayuda a la navegación de robots móviles, compatible con los sistemas sonar de a bordo.