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EnglishROBOCAM3D
El objetivo general del proyecto es investigar técnicas de procesamiento digital de imágenes orientadas a aplicaciones de guiado autónomo de robots en interiores, y al reconocimiento de objetos 3D definidos a alto nivel dentro de su entorno de trabajo.
La información para la navegación del robot se obtendrá fundamentalmente de las cámaras ubicadas en puntos fijos y conocidos del entorno (externas al robot). Si el robot es, en todo instante, visto por dos o más cámaras se puede, previa localización de éste dentro del campo de visión de cada cámara, determinar su posición absoluta. En resumen, el sistema sensorial formado por las cámaras externas debe proporcionar información precisa sobre la posición del móvil, información que podrá ser utilizada para que un módulo de navegación a bordo del robot genere las consignas de velocidades angular y lineal que permitan seguir al robot las trayectorias deseadas y ubicarlo en los lugares donde debe reconocer objetos. Aquí las cámaras se comportan como "agentes" que, junto al software y hardware asociado, realizarán acciones concretas (localización del móvil dentro del campo de visión) y, en cooperación con otros “agentes” permiten obtener la posición del móvil.
El sistema de percepción a bordo del robot estará formado por dos cámaras en color situadas sobre una cabeza robótica y un anillo de ultrasonidos. La información captada por estas cámaras será la del entorno más próximo al robot. El procesamiento de esta información (que es el otro gran objetivo de este proyecto) debe permitir, por una parte, analizar escenas con el objetivo de reconocer objetos 3D dentro de ella, y por otra, junto con la información de los ultrasonidos, servir de ayuda a la navegación en aquellos casos en los que se puedan presentar objetos imprevistos dentro de la trayectoria a seguir.
